6.1系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 rt) Ges) 比例P)控制律 u(t)=k,e(t c(t) u(t)=k,(e(t)+le(t) 比例-微分(PD控制律 比例-积分(P控制律 u(0)=K (e(1)+ e(r)dt) 比例积分微分PD控制律“()=4(0+7e(lrx+r(O6.1 系统的设计及校正 在串联校正中采用基本控制律 比例(P)控制律 比例-微分(PD)控制律 比例-积分(PI)控制律 比例-积分-微分(PID)控制律 u(t) K e(t) = p Gc (s) r(t) c(t) u(t) e(t) u(t) K (e(t) T e(t)) p d = +  ( ) ) 1 ( ) ( ( ) 0 = + t i p e d T u t K e t   ( ) ( )) 1 ( ) ( ( ) 0 = + + t d i p e d T e t T u t K e t   