图67含驱动电路的电叔等效回路 图6-8驱动电路内阻对机械特性的影响 如果直流同服电动机的机械特性较平缓，则当负载转矩变化时，相应的转速变化较小，这时 称直流伺服电动机的机械特性较硬。反之，如果机械特性较陡，当负载转矩变化时，相应的转速 变化就较大，则称其机械特性较软。显然，机械特性越硬，电动机的负载能力越强：机械特性越 软，负载能力越低。毫无疑问，对直流同服电动机应用来说，其机械特性越硬越好。由图68可 见，由于功放电路内阻的存在而使电动机的机械特性变软了，这种影响是不利的，因而在设计直 流伺服电动机功放电路时，应设法减小其内阻。 (2)直流伺服电动机内部的摩擦对调节特性的影响 由图6-6可见，直流伺服电动机在理想空载时（即T=0),其调节特性曲线从原点开始。但 实际上直流伺服电动机内部存在摩擦（如转子与轴承间摩擦等），直流伺服电动机在启动时需要克 服一定的摩擦转矩，因而启动时电枢电压不可能为零，这个不为零的电压称为启动电压，用心 表示，如图69所示。电动机摩擦转矩越大，所需的启动电压就越高。通常把从零到启动电压这 一电压范围称死区，电压值处于该区内时，不能使直流同服电动机转动。 (3)负载变化对调节特性的影如向 由式(65)知，在负载转矩不变的条件下 直流伺服电动机角速度与电枢电压成线性关系。 10 但在实际伺服系统中，经常会遇到负载随转速变 动的情况，如粘性摩擦阻力是随转速增加而增 的，数控机床切削加工过程中的切削力也是随进 给速度变化而变化的。这时由于负载的变动将导 致调节特性的非线性，如图6-9所示。可见由于 负载变动的影响，当电枢电压U增加时，直流 同服电动机角速度@的 图69摩擦及负载变动对调节特性的影响 变化率越越小，这一点在变负载控制时应格 外注意。 5、直流伺服系统 由于伺服控制系统的速度和位移都有较高的精度要求，因此直流伺服电机通常以闭环或半闭 环控制方式应用于同服系统中。 > 7 图 6-7 含驱动电路的电枢等效回路 图 6-8 驱动电路内阻对机械特性的影响 如果直流伺服电动机的机械特性较平缓，则当负载转矩变化时，相应的转速变化较小，这时 称直流伺服电动机的机械特性较硬。反之，如果机械特性较陡，当负载转矩变化时，相应的转速 变化就较大，则称其机械特性较软。显然，机械特性越硬，电动机的负载能力越强；机械特性越 软，负载能力越低。毫无疑问，对直流伺服电动机应用来说，其机械特性越硬越好。由图 6-8 可 见，由于功放电路内阻的存在而使电动机的机械特性变软了，这种影响是不利的，因而在设计直 流伺服电动机功放电路时，应设法减小其内阻。 （2）直流伺服电动机内部的摩擦对调节特性的影响 由图6-6 可见，直流伺服电动机在理想空载时（即 Tm1=0），其调节特性曲线从原点开始。但 实际上直流伺服电动机内部存在摩擦（如转子与轴承间摩擦等），直流伺服电动机在启动时需要克 服一定的摩擦转矩，因而启动时电枢电压不可能为零，这个不为零的电压称为启动电压，用 Ub 表示，如图 6-9 所示。电动机摩擦转矩越大，所需的启动电压就越高。通常把从零到启动电压这 一电压范围称死区，电压值处于该区内时，不能使直流伺服电动机转动。 （3）负载变化对调节特性的影响 由式（6-5）知，在负载转矩不变的条件下， 直流伺服电动机角速度与电枢电压成线性关系。 但在实际伺服系统中，经常会遇到负载随转速变 动的情况，如粘性摩擦阻力是随转速增加而增加 的，数控机床切削加工过程中的切削力也是随进 给速度变化而变化的。这时由于负载的变动将导 致调节特性的非线性，如图 6-9 所示。可见由于 负载变动的影响，当电枢 电压 Ua增加时，直流 伺服电动机角速度  的 图 6-9 摩擦及负载变动对调节特性的影响 变化率越来越小，这一点在变负载控制时应格 外注意。 5、直流伺服系统 由于伺服控制系统的速度和位移都有较高的精度要求，因此直流伺服电机通常以闭环或半闭 环控制方式应用于伺服系统中