式中大是常数，k=CC0。 R。 根据式6-8)和式6少，给定不同的U。值和T值，可分别绘出直流伺服电动机的机械特性曲 线和调节特性曲线，如图6-5、6-6所示。 Ta Ta t =0 U 图65直流伺服电动机机械特性 图6-6直流同服电动机调节特性 由图65可见，直流伺服电动机的机械特性是一组斜率相同的直线簇。每条机械特性和一种 电枢电压相对应，与)轴的交点是该电枢电压下的理想空载角速度，与T轴的交点则是该电枢 电压下的启动转矩。 由图66可见，直流伺服电动机的调节特性也是一组斜率相同的直线簇。每条调节特性和 种电磁转矩相对应，与U轴的交点是启动时的电枢电压。 从图中还可看出，调节特性的斜率为正，说明在一定负载下，电动机转速随电枢电压的增加 而增加：而机械特性的斜率为负，说明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩增加而降低。 4、影响直流伺服电动机特性的因素 上述对直流伺服电动机特性的分析是在理想条件下进行的，实际上电动机的驱动电路、电动 机内部的摩擦及负载的变动等因素都对直流伺服电动机的特性有者不容忽略的影响。 (1)驱动电路对机械特性的影响直流伺服电动机是由驱动电路供电的，假设驱动电路内 阻是R,加在电枢绕组两端的控制电压是U。,则可画出如图67所示的电枢等效回路。在这个 电枢等效回路中，电压平衡方程式为 E。=U。-IR+R) (6-10) 于是在考虑了驱动电路的影响后，直流伺服电动机的机械特性表达式变成 0=-路T (6-11) 将式6山)与式68)比较可以发现，由于驱动电路内阻R,的存在而使机械特性曲线变陡了， 如图6-8给出了驱动电路内阻影响下的机械特性图。 66 式中 k 是常数， 2  = e m a C C R k 。 根据式(6-8)和式(6-9)，给定不同的 U a 值和 Tm 值，可分别绘出直流伺服电动机的机械特性曲 线和调节特性曲线，如图6-5、6-6 所示。 图 6-5 直流伺服电动机机械特性 图 6-6 直流伺服电动机调节特性 由图 6-5 可见，直流伺服电动机的机械特性是一组斜率相同的直线簇。每条机械特性和一种 电枢电压相对应，与  轴的交点是该电枢电压下的理想空载角速度，与 Tm 轴的交点则是该电枢 电压下的启动转矩。 由图 6-6 可见，直流伺服电动机的调节特性也是一组斜率相同的直线簇。每条调节特性和一 种电磁转矩相对应，与Ua轴的交点是启动时的电枢电压。 从图中还可看出，调节特性的斜率为正，说明在一定负载下，电动机转速随电枢电压的增加 而增加；而机械特性的斜率为负，说明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩增加而降低。 4、影响直流伺服电动机特性的因素 上述对直流伺服电动机特性的分析是在理想条件下进行的，实际上电动机的驱动电路、电动 机内部的摩擦及负载的变动等因素都对直流伺服电动机的特性有着不容忽略的影响。 （1）驱动电路对机械特性的影响 直流伺服电动机是由驱动电路供电的，假设驱动电路内 阻是 Ri ，加在电枢绕组两端的控制电压是 Uc ，则可画出如图 6-7 所示的电枢等效回路。在这个 电枢等效回路中，电压平衡方程式为 ( ) a c a Ra Ri E = U − I + (6-10) 于是在考虑了驱动电路的影响后，直流伺服电动机的机械特性表达式变成 C C m R R T e m a i 0 2  +  = − (6-11) 将式(6-11)与式(6-8)比较可以发现，由于驱动电路内阻 Ri 的存在而使机械特性曲线变陡了， 如图 6-8 给出了驱动电路内阻影响下的机械特性图