·598 肖强等：高碳钢中的铈碳化物 Vol.16 No.6 另外根据有关文献)报道的热力学数据及热力学计算可知，在凝固过程中，随着温度下 降，虽然稀土碳化物的活度积变大，但变化值较小；而与此同时，由于稀土和碳的偏析，却 使得实际存在的[C©]和[C]的活度积增大更为显著.因此，综合分析有形成稀土碳化物的趋 势.以上衍射分析即证明了这一点.但是只有当铈含量和碳含量都较高时，如在本实验中， 当Ce为0.25%、C为1.22%时才形成铈碳化物(Ce2C3)其他成分的试样，虽然其Ce含量 亦超出通常范围，由于仍然低于与碳形成化合物的活度积含量，所以不形成铈碳化物. 3结论 当铈含量和碳含量满足一定的成份条件时，钢中能够形成铈碳化物。在本实验条件下， Ce为0.25%、C为1.22%的试样中，即出现Ce2C3- 参考文献 1林勤，付延灵，叶文，余宗森。高碳钢中稀土元素与碳相互作用的研究·见：第四届全国稀土在钢中 应用学术讨论会论文集。福州：中国稀土学会，1992.1 2李代钟，高淑勤，张烈夫，钢中的铈碳化物，中国稀土学报，1988,6(1)：53 3 Hee Kyun Park,et.al.The Temary System Iron-Cerium-Carbon.Z.Metallkunde,1982,73(H.6):399 4杨植玑，刘沃垣.混合稀土在钢铁中的固溶量及析出相的研究.钢铁，1986,21(4)：36 5 Du Ting.Interaction between Rare Earth Elements and Important Elements In Iron-Base Solu- tions.In:Proc.of the 2nd Intemational Conference on Re Development and.Application.Beijing: 1991.2:906 的怜的冷的的岭的铃的的冷铃的的的的的的的的的的的的的的的钟帅响的铃岭的的响响响纳钟曾 (上接585页) 4结论 本文分析了机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出手指屈 伸关节的动态控制模型结构，针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方 法，这种方法在经过有限次迭代后能使实际手指关节的位置轨迹逼近期望的给定轨迹，满足 一定的精度要求，具有较强的鲁棒性.仿真实验结果证明了这种方法的有效性和可行性. 参考文献 1 Jacobsen SC,et al.In:IEEE Int Conf on Robotics and Automation.198.1520~1531 2 Climard S,et al.In:IEEE Int Cont on Robotics and Automation.1987.573~578 3 Vossovghi R.Jof Dynamic System.Measure and Control,1988.9(10):236~245 4 Arimoto S,Kawamura S,Miyazaki F.In:Proc of 24th Conference of Decision and Control.1985.1357 ~1387· · 肖 强等 高碳钢 中的钵碳 化物 另 外根 据有 关 文献 ’ 〕 报道 的热力学数据及 热力学计算可 知 ， 在凝固过程 中 ， 随着 温 度 下 降 ， 虽然稀 土碳 化物 的活度积 变大 ， 但 变化值较小 而 与此 同时 ， 由于 稀 土和碳 的偏 析 ， 却 使得 实 际存在 的 和 【 』的活度积增 大更 为显 著 因此 ， 综合分析有形 成稀 土碳 化物 的趋 势 以 上 衍射分 析 即证 明 了这一 点 但是 只有 当钵含量 和碳含量都 较 高 时 ， 如 在 本 实 验 中 ， 当 为 、 为 时才形 成 饰 碳 化 物 。 其他 成 分的 试 样 ， 虽 然 其 含 量 亦 超 出通 常范 围 ， 由于 仍 然低 于 与碳形成化合物 的活度 积含量 ， 所 以 不形成 钵 碳 化物 结 论 当钵含量 和碳含量 满足 一 定 的成 份 条件 时 ， 钢 中能 够 形 成 饰 碳 化 物 。 在 本 实验 条件 下 ， 为 、 为 的试样 中 ， 即 出现 参 考 文 献 林 勤 ， 付延灵 ， 叶文 ， 余宗森 高碳钢 中稀 土元素与碳相互作用 的研究 见 第 四 届 全 国稀 土在 钢 中 应用 学术讨论 会论 文集 。 福 州 中国稀 土学 会 ， 卯 李代钟 ， 高淑勤 ， 张烈夫 钢 中的钵碳化物 中国稀 土学报 ， ， 咫 扒 几 ， 以甲 声 加 一 〔 七百切 一 胜 医 ， ， 义 句 卯 杨植矶 ， 刘 沃 垣 混合稀 土在钢铁 中的固溶量及 析出相 的研究 钢铁 ， ， 份 记 加 一 物父 飞 代兄 皿 块祀 姆 ‘ 份 玫石吨 二 卯 吠拓 上 接 页 结论 本文分 析 了机器 人 多指手爪 的静摩 擦 、 库伦 摩擦 、 粘 性 摩擦等 非 线性 因素 ， 推 导 出手指 屈 伸关节 的动态控制模 型结构 针 对多指手爪 的非 线性影 响 ， 提 出了一种 位 置 离 散 学 习 控 制 方 法 这 种方法 在经过有 限次迭代 后 能使 实 际手指 关节 的位 置 轨迹 逼 近期望 的给定 轨 迹 ， 满足 一定 的精 度 要 求 ， 具有 较 强 的鲁棒 性 仿真 实验结果证 明 了这 种方法 的有 效性 和 可 行性 参 考 文 献 记 ， 址 伪 切 一 ， 一 从璐。 、蜘 那忱 邸眠 伽 ， 一 山 ， 左 山旧 ， 皿 仪 代泊 山 一