图2-8 3)方框图 (s) K 图 2.惯性环节 (1)传递函数:w(s)=Xe(s)X(s=K(IS+1) (2-31) 特点:只含一个储能元件。如RC电路(举例) 单位阶响应:XC(S=(K/S+1)S)=(KmD(S(S+1/m) (2-32) XCsFAo/S+A1/S+lT) Ao=(K/T/S/(S+l/T)s-0=K Al=(K/T(S+1/(s(S+1/S)s-I/T=-K 所以Xc(S)=KSK/S+1/D 拉氏变换得:XC(T=K(1-L) (2-33) (2)变化曲线(K=1) 2-10图 2-8 3）方框图 图 2-9 2．惯性环节： （１）传递函数：ｗ（ｓ）＝Xc（s）/Xr(s)=K/(TS+1) ( 2—31) 特点：只含一个储能元件。如 RC 电路(举例) 单位阶响应：XC(S)=(K/TS+1)(!/S)=(K/T)/(S(S+1/T)) (2—32) XC(S)=A0/S+A1/(S+1/T) A0=(K/T)/(S/(S+1/T))|S=0=K A1=(K/T)(S+1/T)/(S(S+1/S))|S=1/T=-K 所以 XC(S)=K/S—K/(S+1/T) 拉氏变换得：XC(T)=K(1-L -T/L) (2—33) (2) 变化曲线（K=1） 图 2-10 0 t x0 K Xr(s) Xc(s) Xr Xc t 0