(3)方框图 XH(S) Xd(S) 图2-11 3.积分环节 图 (1)传递函数: 例:伺服机由直流电动机通过减速器与输出轴相连 输入量UR,输出量φε略去电磁惯性和机械惯性 u=KUgo‘=K2OG=KKU 又ω=d中c/dt= K,K2UR KK2比例常数 初始为零时拉氏变换:中c(S)=KK2(1/S)U(S)=(K/S)U(S) 所以传递函数W(S)=中c(S)/Uk(S)=K/S 当输入U为阶跃函数时,则输出Φc(T)=KTU2 (2)输入输出变化曲线 图2-13(3) 方框图 图 2-11 3．积分环节 图 2-12 (1)传递函数： 例：伺服机由直流电动机通过减速器与输出轴相连。 输入量 UR ，输出量 φC.略去电磁惯性和机械惯性 ω=K1UR ω , =K2ω ω , =K1K2UR 又 ω , =dφc/dt=K1K2UR K1K2比例常数 初始为零时拉氏变换：φC(S)= K1K2(1/S)UR(S)=(K/S)UR(S) 所以 传递函数 W(S)=φC(S)/UR(S)=K/S 当输入 UR为阶跃函数时，则输出 φC(T)=KTUR (2) 输入输出变化曲线 图 2-13 ω‘ φc ω ur t Ur  c 0 1 1 TS + Xr(S) XC(S)