零极点表达形式下的幅值条件和相角条件: n ∏6- G(s)H(s) :I =1,或K > g I IIs-ii) ∠G(SH(s)=∑∠(s-x)-∑∠-)=±180°(2k+1 k=0,l,2 ●相角条件及特征方程是绘制根轨迹的主要依据 幅值条件主要用于特征根s确定时求Kg, n m (s z ) (s p ) 1 , K (s p ) K (s z ) G(s)H(s) m i 1 i n i 1 i n g i 1 i m i 1 g i  − − = = − − =     = = = = 或 k 0,1,2, G(s )H(s ) (s z ) (s p ) 180 ( 2k 1 ), n i 1 i m j 1 j =  =  − − − =   + = = 零极点表达形式下的幅值条件和相角条件： ⚫ 相角条件及特征方程是绘制根轨迹的主要依据 ⚫ 幅值条件主要用于特征根 s 确定时求 Kg