4-2.绘制根轨迹的基本依据和条件 特征方程为: R(S aG(S) Y(S) 1+G(sH(s)=0 即:G(s)H(s=-1 G(S)H(S)=I 幅值条件 ∠G()H(s)=±80°(2k+1),k=0,1,2, 相角条件 S 2 0 110 s平面 GH平面特征方程为： 1+G(s)H(s)=0 即： G(s)H(s)= -1 相角条件  G( s )H( s ) = 1 4-2. 绘制根轨迹的基本依据和条件 G(s) H(s) - R(s) Y(s) G(s )H(s ) = 180( 2k + 1 ), k = 0，1，2， 幅值条件 -1 0 j GH平面 -2 0 × × j 1 s2 s s平面