由根轨迹图分析系统性能 1稳定性因为根轨迹全部位于左半S 平面,故闭环系统对所有的K>0都是 稳定的。 K=2.5 2暂态性能0<K≤0.5时,特征根为实 根,过阻尼系统,响应为非振荡型;K K=0 K05K=0 >0.5时,特征根为共轭复根,欠阻尼 系统,响应为衰减振荡;可根据性能要 K=1 求设置闭环极点。 3.稳态性能开环传函有一个位于坐标K25 2 原点的极点→型系统→阶跃响应的稳态K→∞ 误差为0;闭环极点确定→K确定→其他 响应的稳态误差确定。 当特征方程>2阶时无法求解,如何绘制根轨迹图?由根轨迹图分析系统性能: １.稳定性 因为根轨迹全部位于左半Ｓ 平面，故闭环系统对所有的Ｋ>0都是 稳定的。 ２.暂态性能 0<K≤0.5时，特征根为实 根，过阻尼系统，响应为非振荡型； K ＞0.5时，特征根为共轭复根，欠阻尼 系统，响应为衰减振荡；可根据性能要 求设置闭环极点。 ３．稳态性能 开环传函有一个位于坐标 原点的极点I型系统阶跃响应的稳态 误差为0；闭环极点确定→K确定→其他 响应的稳态误差确定。 j 0 -2 -1 1 2 -2 K=0 K=0 K=0.5 -1 K=1 K=2.5 K →  K →  K=1 K=2.5 当特征方程>2阶时无法求解，如何绘制根轨迹图？