例:闭环传函为 p(5/s1(s) 2K K S(0.5s+1) R(s)s2+2.+2K 特征方程为:s2+2s+2K=0 特征根为:s1=-1+√1-2K,s2=-1-√1-2K 设K从0→∞,则有 2I S K=0时, 1,2一 0,-2,(开环极点) K≤05时,s1,s2为实数,且K个→S1↓,s2个 K>O5时,S,s2为复数,Rs=-1,且K个→1的虚部个s ( 0. 5 s 1 ) K + R(s) Y(s) s 2 s 2 K - 2 K R ( s ) Y ( s ) ( s ) 2 + +  = = 例 ： 闭环传函为 s 2 s 2 K 0 2 特征方程为： + + = 特征根为：s1 = -1 + 1 − 2 K , s2 = -1 − 1 − 2 K 时 ，（开环极点） 设 从 ，则有 K 0 , s 0, 2 K= 1,2 = − 0 →  K  0.5 时, s1，s2 为实数，且 K  s1 ，s2  K  0.5 时, s1，s2 为复数，R e s = −1,且 K   s1,2的虚部  - 2 0 × × j 1 s 2 s