2-4刚体的定点运动 1×OP=m+c×(-l+Rj)=2lk R Ot=0X1=c×mt+y 0k R R dp=1×OP+O1×(4×OP) =-02k×(-h+R)+nm+c|×2lok R R Blot 23 R§2-4 刚体的定点运动 i j ( li Rj) l k R l vP OP       t    − + = 2       =  = + ⎯→ k R l i j R l j         2 t  t     = −       =  =  + ( ) t t t ⎯→ ⎯→ aP = OP+   OP      i j l k R l k li Rj R l        ( )   2  2       = −  − + + + j R l l i   2 2 2 = 3  − 