2-4刚体的定点运动 利用瞬时轴求解 因V=0,为瞬时轴 0:=R:l O:0=R:√P2+R2 0′=lo/R, +Ro R k p=@. PD A C.·2Rcos x 0 R =0.2R=2la B§2-4 刚体的定点运动 利用瞬时轴求解 因 vQ = 0, 为瞬时轴 OQ : = R:l 2 2 t  : = R : l + R  l R t l R  R 2 2  = , = + v v k P P   = vP =t PD =t 2Rcos = 2R = 2l