开始 系统初始化 键按下吗 键处理 刷新显示 数据通信 2.初始化子程序:完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量 的初始化等 初始化子程序框图,图3-6。 系统初始化 设定定时器、PWM、 数字测速工作方式 设定I/O、通信接口及 显示、键盘工作方式 参数及变量 初始化 返回 3.中断服务子程序:完成实时性强的功能,如故障保护、PWM生成、状态 检测和数字PI调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请,CPU实时响 应。三种中断服务中,故障保护中断优先级别最高,电流调节中断次之,转速 调节中断级别最低2．初始化子程序：完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量 的初始化等。 初始化子程序框图，图 3-6。 3．中断服务子程序：完成实时性强的功能，如故障保护、PWM 生成、状态 检测和数字 PI 调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU 实时响 应。三种中断服务中，故障保护中断优先级别最高，电流调节中断次之，转速 调节中断级别最低。 开始 系统初始化 键处理 刷新显示 数据通信 有键按下吗？ Y N 系统初始化 设定定时器、PWM、 数字测速工作方式 参数及变量 初始化 设定I/O、通信接口及 显示、键盘工作方式 返回