(4)前已述及,通常作为系统设计计算依据的是经过简化而得到的一阶方程式(1-4), 而不是最原始的精确方程式(1-3)。在数学上,这等效于把作为数学模型的徽分方程式(1-3) 中的最高阶次项的系数由非零值取为零。这种为了计算简化而选用低阶近似方程作为设计计 算依拥的做法,导致了原系统数学模型的降阶。显然,这样做所得的计算结果与用精确模型 计算所得的结果是有所不同的。然而这是为了计算简便而作出的一种牺牲,对系统建模工作 十分有利(参看文献[4],[5])。从灵敏度理论的观点看,这是故意人为地改变参数,从而 导致了系统性能的变化。所以,这是一个灵敏度问题。在灵敏度理论中,称这种参数灵敏度 情况为λ参数灵敏度问题。显然,凡涉及λ参数灵敏度的问题都会因造成原数学模型的降阶 币发生系统结构改变的现象(见文献L6])。 (5)在研究具体的拖动控制系绕的方案时,一个很自然的问题是;我们应该选用开环控 制还是闭环控制方案?通常情况下,回答总是:选闭环反馈控制方案!为了更全面地考虑与 权衡利弊,我们不妨问一下:从灵敏度理论的观点看,是否闭环控制总比开环控制较为优 越?显然,这也是一个系统灵敏度范畴的问题。 6)假如把外于扰信号数学模型中的各种参数看成是系统的外介质参数,那么研究系统 抗干扰作用的能力河题也成了一个参数灵敏度问题。换一种说法,这种灵敏度问题也可叫做 系统对环境改变的灵敏度问题(见文献[781)。 (7)不论从式(1-3)或式(1-4),我们都可看到,影响被控对象的参数常有很多。为了有 效地设计计算和调试系统,一个重要且自然的问题是:在如此众多的参数中,哪些对系统的 影响最大?哪些由于影响不大而可忽略不计?显然,这种抓主要矛盾型的问题也是系统灵敏 度理论应该研究的问题。 (8)假如我们按最优控制理论设计一个枢控电机的最优拖动控制系统,在被控对象的参 数有摄动的情况下,设计所得的最优性还保得住吗?换句话说,我们很想知道参数摄动对最 优控制系统的性能会有什么影响。这当然又是一个参数灵敏度方面的重要问题。 综上所述不难推想,在现实的科学技术问题中,存在着大量的灵敏度间题。从工程控制 论的观点看,这都是由于系统本身的参数摄动及作用于系统上的外于扰信号的不确定性引起 的。随着科学技术的发展,人们对这种不确定性因素的影响必然会给予更多的关注,这也就 是人们对自适应技术及灵敏度与稳健性理论日益重视的原因。 第二节进一步的说明 在上一节所述内容的基础上,作为绪论,现在我们拟对系统灵敏度及有关的问题进一步 作些说明。 、关子干扰作用与氯动 众所周知,任何控制系统都是由被控对象及控制器所构成。为了实现对被控对象的高质 量控制,一般釆用闭环反馈控制系统。 若仅以被控对象而论,由于其上作用着各种于扰信号,它的内部参数又可能有所摄动, 不难推知’控制系统的输出量往往难以保持要求的定值或对指令倌号进行精确跟踪。 所谓于扰信号是指影响系统性能且又无法由系统进行控制的外来作用;至于摄动,则是 DF文件使用"pdfFactory”试用版本创建www.fineprintcom,cnPDF 文件使用 "pdfFactory" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn