6.2.1状态反馈系统的状态空间描述 。闭环系统的状态空间描述 设原系统的状态空间描述为 Z: =Ax+Bu (6—1) y=Cx+Du 引入状态反馈x,闭环系统的控制规律（输入）为 u=r-Kx (62) 式中，r是系统的参考输入，K是pxn状态反馈阵。 闭环系统状态空间描述：将(6一2)代入式(6一1)得 =Ax+B(r-Kx)=(A-BK)x+Br y=Cx+D(r-Kx)=(C-DK)x+Dr (6—3) 若D=0,则 21: =(A-BK)x+Br (6—4 y=Cx ●带状态反馈的闭环系统的传递函数阵为 G(s)=C(sI-(A-BK)B -5 G)是q×p阵。 66 闭环系统的状态空间描述 设原系统的状态空间描述为 y Cx Du Σ : x Ax Bu      引入状态反馈 Kx ，闭环系统的控制规律(输入)为 u  r－Kx 式中，r 是系统的参考输入，K是 p n 状态反馈阵。 ( 6—1) ( 6—2) y Cx D r Kx C DK x Dr x Ax B r Kx A BK x Br         ( ) ( ) ( ) ( ) － －  － － 若 D  0 ，则 y Cx Σ : x A BK x Br  f   ( － )  带状态反馈的闭环系统的传递函数阵为 G C I A BK B 1 ( ) ( ( ))  f s  s  － ( 6—5) ( 6—4) ( 6—3)   (s) G f 是 q p 阵。 闭环系统状态空间描述：将( 6—2)代入式( 6—1)得 6.2.1 状态反馈系统的状态空间描述