先进控制理论与控制工程 中国地质大学自动化学院吴敏 波德图(Bode Plot)方法 10 频率响应法： -1 20 (I)幅频特性(Magnitude) -40 (2)相频特性(Phase) 50 0 -50 5+5 G()=g+3+10 -100 -150 09 10 10 增益和相位裕量(Gain and Phase Margin) 22 2021年9月13日22 2021年9月13日 波德图 (Bode Plot) 方法 频率响应法： (1) 幅频特性 (Magnitude) (2) 相频特性 (Phase) -40 -30 -20 -10 0 10 100 101 102 -150 -100 -50 0 50 10 5 ( ) 2     s s s G s 增益和相位裕量 (Gain and Phase Margin) 先进控制理论与控制工程 吴 敏