41根轨迹法的基本概念 例4.1二阶系统的根轨迹 K 闭环传递函数 s(0.5s+1) 2K WB(S)=-2 s2+2s+2K 特征方程D(s)=s2+2+2K=0 闭环极点 1+√1-2K 2K7 s(0.5s +1) 例 K 4.1 二阶系统的根轨迹 闭环传递函数 特征方程 闭环极点 2 D s s s K ( ) 2 2 0 = + + = 2 2 ( ) 2 2 B K W s s s K = + + 1 2 1 1 2 1 1 2 s K s K = − + − = − − − 4.1 根轨迹法的基本概念