(3)自然坐标下d=at+a、,元 2 =1ar+ R tan 六曲线运动 R R dv R为曲率半径 dt2 2 a  at  an R a t t ˆ ann ˆ  a  t n a 1 a   tan *曲线运动 R R为曲率半径 n R v a n     dt dv a t  （3）自然坐标下 a  att ˆ  an n ˆ 