4-3.绘制根轨迹的基本规则 根轨迹的分支数 kI(s-ii 根轨迹的分支数=n,G(s)H(s)= 与开环极点数相同。 II(s-Pi) 二.根轨迹的对称性 特征方程的系数是实数,其特征根为实数或 共轭复数,因此根轨迹对称于实轴。 三.根轨迹的起点和终点 起点对应于Kn=0时的特征根位置, 终点则对应于K8→>时的特征根位置4-3. 绘制根轨迹的基本规则 二．根轨迹的对称性 特征方程的系数是实数，其特征根为实数或 共轭复数，因此根轨迹对称于实轴。 三．根轨迹的起点和终点 起点对应于 时的特征根位置， 终点则对应于 时的特征根位置。 K 0 g = Kg →  一．根轨迹的分支数 根轨迹的分支数=n， 与开环极点数相同。 1 1 1 = − − − =   = = ( s p ) K ( s z ) G( s )H( s ) n i i m i g i