特征方程可改写为 ICs-z g I(s-pi) Kg=0.1Kg=0 当Kn=0,必有S=P,即起点是开环极点;Kg 当K8→>,必有S=2,即开环零点是终点。 对于控制系统,一般n>m(有nm个无穷远处零点),所 以有m条根轨迹终止于m个开环零点,剩下的nm条根轨迹 将趋于无穷远处(终止于nm个无穷远处零点) 如前面的二阶系统,起点:0,-2,无零点,n=2,m=0, n-m=2,两条根轨迹→0 G(S)H(S) g (S+2)g n i 1 i m i 1 i K 1 ( s p ) (s z ) = − − −   = = 特征方程可改写为 当 ，必有 ，即起点是开环极点； 当 ，必有 ，即开环零点是终点。 K 0 g = Kg →  pi s = i s = z 对于控制系统，一般n>m（有n-m个无穷远处零点），所 以有m条根轨迹终止于m个开环零点，剩下的n-m条根轨迹 将趋于无穷远处（终止于n-m个无穷远处零点） 。 如前面的二阶系统，起点：0，-2，无零点，n=2，m=0， n-m=2，两条根轨迹→∞ Kg=0 Kg=0 × × Kg ∞ Kg ∞ -1 jω σ Kg=0.5 -2 0 s(s ) K G(s)H(s) g + 2 =