5非线性系统控制基本欐念 ●5.1.3、镇定同题定义 定义(渐近镇定问题)设给定方程 x=f(x,4,t) 描述的非线性动力系统,寻找控制律,使得系统Ω从中 某个区域内的任意点出发,当时t→>∞时,状态x>0。 则称控制系统是澌进稳定问题 注1、如果控制规律直接依赖亍量测信号,则称为静态控制 规律,如线性控制中,比例控制是静态控制器。 注2、如果依赖于一个经过微分方程的量测信号,则称为动 态控制视律,如带有时滞的控制器是动态的控制器。 注3、定义中的Ω可以允许很大;舌则镇定问题可以充分地 用线性控制解决。 会废那大3 5.1.3、镇定问题定义 描述的非线性动力系统，寻找控制律 ，使得系统 从中 某个区域内的任意点出发，当时 时，状态 。 则称控制系统是渐进稳定问题 5.1 非线性系统控制基本概念 定义（渐近镇定问题） 设给定方程 x f x u t = ( , , ) u  t →  x →0 注1、如果控制规律直接依赖于量测信号，则称为静态控制 规律，如线性控制中，比例控制是静态控制器。 注2、如果依赖于一个经过微分方程的量测信号，则称为动 态控制规律，如带有时滞的控制器是动态的控制器。 注3、定义中的 可以允许很大；否则镇定问题可以充分地 用线性控制解决。