5非线性系统控制基本欐念 ●5.1.1、非线性控制问题 ●控制设计目标:对于给定的被控物理系统和系统期望性态 的规范,构造反馈控制规律,使得闲环系统呈现出期望的 性态。 5.1.2、控制系统的任务分类 一般地说,控制系统的任务分为两类 镇定(调节)问题:设计镇定器(控制器)使得图环系统 的状态被镇定到平衡点附近。如机器人臂的位置控制、飞 行器高度控制、冰箱的温度控制。 ●跟踪(伺服)问题:设计的目标是构造控制器(跟踪器) 使得系统的输出跟上一个给定的时变轨线。如飞机沿着指 定的路线飞行、机器手画出一条直线或國。2 5.1 非线性系统控制基本概念 5.1.1、非线性控制问题 控制设计目标：对于给定的被控物理系统和系统期望性态 的规范，构造反馈控制规律，使得闭环系统呈现出期望的 性态。 • 5.1.2、控制系统的任务分类 一般地说，控制系统的任务分为两类： 镇定（调节）问题：设计镇定器（控制器）使得闭环系统 的状态被镇定到平衡点附近。如机器人臂的位置控制、飞 行器高度控制、冰箱的温度控制。 跟踪（伺服）问题： 设计的目标是构造控制器（跟踪器） 使得系统的输出跟上一个给定的时变轨线。如飞机沿着指 定的路线飞行、机器手画出一条直线或圆