22铰链四杆机构的基本类型和特性 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构分为三种基本型式:曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机 构。 机构的固定件4称为机架,与机架用 转动副相连接的杆1和杆3称为连架杆,连 架杆1或连架杆3如能绕机架上转动副作整 周转动,则称为曲柄,如不能绕机架上转 D动副作整周转动,则称为摇杆,不与机架 相连接的杆2称为连杆。 221曲柄摇杆机构 222双曲柄机构 223双摇杆机构2.2铰链四杆机构的基本类型和特性 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机 构。 2.2.1 曲柄摇杆机构 2.2.2 双曲柄机构 2.2.3 双摇杆机构