第五章转向系统 第一节转向方式与转向原理 车辆前行时，其牵引力平衡方程式为： Pa=Pal+Pa2=Pre+Pla+Pr 转向时的牵引力平衡方程式为： P=P+Prcosa+Pasina+P'cosy 车辆转向时，土壤作用于车辆，并且相对于Q2点的总转向阻力 矩为各项阻力矩之和； M=M:e M:g+PiLrsiny+LPrsin a 车辆转向时的，地面作用于车轮的转向力矩为： MB =0.5B(P92-P)+LPacosa 假设P2则上式可写为： M LPBcosa 根据稳定转向的条件，转向力矩与转向阻力矩相平衡，即： MB=MΣ LPecosa=M-c+M-+P'Lrsiny+LPresina 【机城与电子工程学 《汽车拖拉机学》 Northwest A&F University《汽车拖拉机学》 Northwest A&F University 第五章 转向系统 Pq = Pq1 + Pq2 = Pf c + Pf q + PT 车辆前行时，其牵引力平衡方程式为： 转向时的牵引力平衡方程式为： P P P cosα P sinα P cosγ q f q f c B T = + + +   车辆转向时，土壤作用于车辆，并且相对于Q2点的总转向阻力 矩 为各项阻力矩之和；  M M = M z c + M z q + PT LT sinγ + LPf csin  车辆转向时的，地面作用于车轮的转向力矩为： MB = 0.5B(Pq 2  − Pq 1  ) + LPB cos 假设 Pq2 ，则上式可写为： Pq1  =  MB = LPB cos 根据稳定转向的条件，转向力矩与转向阻力矩相平衡，即：  MB = M LPB cosα = Mz c + Mz q + PT LT sinγ + LPf csinα 第一节 转向方式与转向原理