动力学普遍方程 ∑(-m),6千=0(=12;…,n) E=(Fn,Fn,F2)a,=(x,)6E=6x,6y,6=) 动力学普遍方程的直角坐标形式 ∑(F2-mx)6x+(F1-m)6y+(F=-m2)6==0i n F m x x F m y y F m z z i i y i i i i z i i i i i x i i = , ,,  −  + −  + −  = 1 2 (  ) δ (  ) δ (  ) δ 0 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 ( ) ( ) ( ) i i x i y i z i i i i i i i i F = F , F , F , a = x , y ,z , δ r = δ x ,δ y ,δ z       (F m a ) δ r 0 (i 1,2, , n) i i i i i  −  = =    