54.31根轨迹图 闭环系统的特征方程式的根为: 0+0 f P2f Q,+022 2 0,+0 1.B=0时,无负反馈,5 0,0 p1f=p1==1,p2f=p2 闭环极点等于开环极点,即闭环极点 的运动开始开环极点5.4.3.1 根轨迹图 闭环系统的特征方程式的根为： 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 2 , f p f p f      − +  + = − 1. B=0 时，无负反馈， 1 2 1 2 2      + = ωnf ＝ωn p1f = p1 = －ω1，p2f = p2 = －ω2 闭环极点等于开环极点，即闭环极点 的运动开始开环极点