2015/12/1 频域分析-PD控制（续） 。=) L(4 已校正 校正装置 稳态性能不变 -20 相位裕量个 →稳定性个： K./Ta @ -60 未棱正 a.个→快速性个： 90° 校正法置 0 高频段增益个→抗干扰↓ 90e 己校正 -180 y(o) .270° 未校正 School of Mechanical Engineering ME369-lecture 8.2 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 频域分析-PI控制 G(s)= U(s)=Kp+Ts 1 K Ts+1 C() E(s) Ts G(s) Ts H(s) ao-票 L() L(@)=201gK,+201g1+To-20gTo +20 (@)arctan(T)-90 0 积分环节→稳态精度个 q(0)4 0° 岛=方 →稳定性↓ 开环零点 →稳定性↑ -450 -90 School of Mechanical Engineering ME369-lecture 8.2 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 72015/12/1 7 BE315-Lecture 8.2 Fall 2011 ME369-lecture 8.2 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 相位裕量 稳定性； c   快速性； 稳态性能不变 高频段增益  抗干扰 (Kp＝1) 频域分析--PD控制（续） BE315-Lecture 8.2 Fall 2011 ME369-lecture 8.2 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ( ) 1 ( ) ( ) c p i U s G s K E s T s    1 p i i K T s Ts   1 ( ) i c p i jT G j K jT      2 2 L K T gT c p i i ( ) 20lg 20lg 1 20           c i ( ) arctan( ) 90    T 积分环节  稳态精度  稳定性 开环零点  稳定性 频域分析--PI控制