数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 图7.2中的4)，用于存储在线加工的在制品、夹具和托盘，以便于FMS运行过程中的计划和调度。 (2)输送系统FMS中的物流输送系统与传统的刚性自动线有很大的差别，它的工件输送系统 是不按固定节拍强迫运送的，而且也可以没有固定的顺序，并允许几种不同的零件混杂在一起输送。 也就是说，整个工件输送系统的工作状态是随机调度的，这也是系统中必须配置缓冲存储站的原因。 大部分FMS的输送系统中都采用自动输送小车，并分有轨小车(Rail Mounted Vehicle,简称 RMN)和无轨小车(Auto-mated Guide Vehicle,简称AGV)两类，由于AGV比RGV更为灵活， 因此多数FMS中采用AGV输送工件，但RGV的控制简单，成本低，定位精度比AGV高。目前用 得较多的是Ⅱ型AGV,其基本尺寸和外观见图7.3。图是它的导向原理图。当天线3偏离导向感应 线4的左右任一侧时，天线中的一对线圈的输人信号（感应电压）就产生了信号差，通过控制系统 使左右两驱动电机产生转速差，经驱动轮1使小车沿感应线转向，直至信号差回零。在某些FMS中 也有用辊道、钢带、机器人作传送设备的，个别FMS还有用人工电动小车在立体仓库与装卸站间进 行工件输送的。 400 1300 2100 图7.3Ⅱ型AGV基本尺寸和外观 兰州交通大学机电工程学院 数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 兰州交通大学机电工程学院 11 图 7．2 中的 4），用于存储在线加工的在制品、夹具和托盘，以便于 FMS 运行过程中的计划和调度。 (2)输送系统 FMS 中的物流输送系统与传统的刚性自动线有很大的差别，它的工件输送系统 是不按固定节拍强迫运送的，而且也可以没有固定的顺序，并允许几种不同的零件混杂在一起输送。 也就是说，整个工件输送系统的工作状态是随机调度的，这也是系统中必须配置缓冲存储站的原因。 大部分 FMS 的输送系统中都采用自动输送小车，并分有轨小车（Rail Mounted Vehicle，简称 RMV）和无轨小车（Auto－mated Guide Vehicle，简称 AGV）两类，由于 AGV 比 RGV 更为灵活， 因此多数 FMS 中采用 AGV 输送工件，但 RGV 的控制简单，成本低，定位精度比 AGV 高。目前用 得较多的是 II 型 AGV，其基本尺寸和外观见图 7.3。图是它的导向原理图。当天线 3 偏离导向感应 线 4 的左右任一侧时，天线中的一对线圈的输人信号（感应电压）就产生了信号差，通过控制系统， 使左右两驱动电机产生转速差，经驱动轮 1 使小车沿感应线转向，直至信号差回零。在某些 FMS 中 也有用辊道、钢带、机器人作传送设备的，个别 FMS 还有用人工电动小车在立体仓库与装卸站间进 行工件输送的。 图 7.3 II 型 AGV 基本尺寸和外观