2)说明 ①采样定理只给出了一个选择采样周期T或采样频率f的指导原 则,并未给出具体计算公式。 ②T↓→w,↑→控制信号多,控制效果好 T↓>计算量↑>复杂控制规律难以实现 T↑→控制过程有误差↑→动态性能↓→甚至可能导致整个控 制系统失去稳定。 采样周期选择是数字控制子系统设计中的关键因素之一。 要依据实情况综合考虑,合理选择。 三、信号保持 要复现原信号必须把采样信号的高频分量滤掉,理想滤波器 是一个在处截止的低频滤波器,但实际上得不到这种理想滤波 器,只能有性能接近的滤波器,一般采用保持器。 F gw) Ws/20 Ws/2 1.保持器 保持器是一种延迟滤波器,他把采样时刻的信号不便的保持 到下一采样时刻,或是将信号接线形函数。抛物线函数或其他时 间函数关系推迟到下一采样时刻。根据所得特性不同,分为零阶 保持,一阶保持,高阶保持。 保持器是具有外推功能的文件,即现在时刻的输出信号取决于过 去时刻离散信号的外推。实现外推的方法,常用幂级数开公式 f(0)=f(m1)+f(n7)-m1+(m1(-m7)+ HT≤t≤(n+1)T f(m)={(n)-f(n-1l2）说明 ①采样定理只给出了一个选择采样周期 T 或采样频率 f 的指导原 则，并未给出具体计算公式。 ② T → ws → 控制信号多，控制效果好 T → 计算量 → 复杂控制规律难以实现 T → 控制过程有误差 → 动态性能 → 甚至可能导致整个控 制系统失去稳定。 采样周期选择是数字控制子系统设计中的关键因素之一。 要依据实情况综合考虑，合理选择。 三、信号保持 要复现原信号必须把采样信号的高频分量滤掉，理想滤波器 是一个在 处截止的低频滤波器，但实际上得不到这种理想滤波 器，只能有性能接近的滤波器，一般采用保持器。 1.保持器 保持器是一种延迟滤波器，他把采样时刻的信号不便的保持 到下一采样时刻，或是将信号接线形函数。抛物线函数或其他时 间函数关系推迟到下一采样时刻。根据所得特性不同，分为零阶 保持，一阶保持，高阶保持。 保持器是具有外推功能的文件，即现在时刻的输出信号取决于过 去时刻离散信号的外推。实现外推的方法，常用幂级数开公式 = + − + − +  2 '' ' ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( )( ) t nT f nT f n t f nT f nT t nT nT  t  (n +1)T f (nT ) f (n )T  T f nT 1 1 ( ) ' = − − -Ws/2 0 Ws/2 w |F (jw)|