CN102837751B 说明书 1/2页 带槽动轴式半转机构 技术领域 [0001] 本发明属于仿生机械技术领域，具体涉及一种带槽动轴式半转机构。 背景技术 [0002]半转机构是一种可以产生不对称转动，用于动物运动仿生的机构。己用于构成中 国专利CN200310106145.1的仿昆虫飞行的韦斯一福效应的仿生平板船舶推进器，用于中 国专利CN200510040830.8转动步行轮以及中国专利C200910263070双直杆腿步行轮的步 行机构。在这些项目使用的半转机构中，叶片或杆件的不对称转动是通过置于转臂内部的 行星齿轮传动或链传动来实现的。传动系统零件较多，结构比较复杂，因而重量较大，工作 效率也不高。本发明对此做出改进，改变了较复杂的转臂内部设置轮系传动的方案，提出零 件最少、构成最简的带槽动轴式半转机构的方案，从而可以大大简化前述各专利中使用的 半转机构的结构，使前述各仿生机械在实施中得以改进。 发明内容 [0003]本发明的目的在于提供一种结构简化的带槽动轴式半转机构，以取代现有一类动 物运动仿生机械中所用的结构较复杂、重量较大的半转机构。 [0004]本发明所提供的带槽动轴式半转机构包括主轴1、曲柄2、带槽动轴3、半转杆4、带 槽轴套5、纵向滑槽6、定位滑块7、固定铰支座8、机架9；主轴1与固定铰支座8安装在机 架9上，曲柄2的一端与主轴1连接，曲柄2的另一端固定连接带槽动轴3，带槽动轴3安装 在带槽轴套5内，带槽动轴3能够与带槽轴套5相对转动，带槽轴套5固定连接在半转杆4 的中部，半转杆4上有沿杆轴线方向的纵向滑槽6，定位滑块7通过圆柱铰链安装在固定铰 支座8上，定位滑块7能够在纵向滑槽6内滑动。 [0005] 所述安装在机架9上的固定铰支座8到主轴1的距离与曲柄2的长度相等。 [0006] 所述带槽动轴3上的滑槽与曲柄2的轴线垂直。 [0007] 所述半转杆4上的沿杆轴线方向的纵向滑槽6的长度必须大于曲柄2的长度的4 倍。 [0008] 所述固定连接在半转杆4的中部的带槽轴套5的圆柱侧面上设有与纵向滑槽6贯 通连接的缺口，使得纵向滑槽6连续穿过带槽轴套5。 [0009] 所述定位滑块7的长度等于带槽轴套5的外直径。 [0010]结合说明书附图说明本发明带槽动轴式半转机构：安装在机架9上的主轴1带动 曲柄2转动，固连在曲柄2端部的带槽动轴3套在带槽轴套5内，带动半转杆4运动，同时半 转杆4的运动还受到置于纵向滑槽6内的定位滑块7的约束，因而使半转杆4产生较复杂 的不对称转动。当带槽动轴3随曲柄2转动到带槽动轴3与固定铰支座8重合的位置时， 带槽动轴3上的槽与纵向滑槽6重合，定位滑块7可以顺利地沿槽滑动，从而使曲柄2顺利 通过定位滑块7连续转动。同时，由于定位滑块7的长度大于带槽动轴3的直径，因而在带 槽动轴3与固定铰支座8重合的位置定位滑块7能够同时与带槽动轴3和带槽轴套5接合