18 0.4 200 400 600 800 1000 1200 图3-12为系统欠阻尼时的单位阶跃响应曲线。下列所述的性能指标,将定量地描述 系统瞬态响应的性能。 在控制工程中,除了那些不容许产生振荡响应的系统外,通常都希望控制系统具有适度 的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取ξ=0.4~0.8,0.7。其它的动态性能指标,有的可用ξ和on精确表示, 如,12M,有的很难用ξ和ωn准确表示,如t31,可采用近似算法。 (1)①t4延时时间 在式(3-21)中,即h()=1 e-se sin(@ t+B) ,t≥0 令h(t4)=0.5,B arccos 可得 o,L=LIn 2sin(1-52o,td +arccos) 参见书P88,在较大的ξ值范围内,近似有 1+0.65+0 (3-26) 书(3-19)式 6363 图 3-12 为系统欠阻尼时的单位阶跃响应曲线。下列所述的性能指标，将定量地描述 系统瞬态响应的性能。 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度 的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取  0.4 ~ 0.8 , 0.7 。其它的动态性能指标，有的可用和 n 精确表示， 如 r p M p t ,t , ,有的很难用和 n 准确表示，如 d s t ,t ,可采用近似算法。 ⑴  d t 延时时间 在式（3-21）中，即 sin( ) , 0 1 1 ( ) 1 2       h t e t t d t n     令     arccos 1 ( ) 0.5 , 2   h t   arctg d 可得 2 2 1 2sin( 1 arccos ) ln 1           n d n d t t 参见书 P88，在较大的 值范围内，近似有 n d t    2 1 0.6  0.2  （3-26） 书（3-19）式