0<5<1时,亦可用t 1+0.75 (3-27)(书3-20) (2)②t,(上升时间) h(1)=1,求得 e ssin(@ I +B)=0 Od1+B=丌 1.=x-B (3-28)(3-31书) 5一定,即β一定,→on↑→L↓,响应速度越快 (3)③tn(峰值时间) 对式(3-21)(书3-14)求导,并令其为零,求得 5o,e se,d sin(o t+ B)-@desn cos(o /+B)=0 g(o41+B)= tgB Op=0,z,2z…,根据峰值时间定义,应取 (书3-22) 5一定时,On↑(闭环极点离负实轴的距离越远)→tp↓ (4)⑨σ%orM的计算,超调量 超调量在峰值时间发生,故h(tn)即为最大输出 h(n)=1--1 e sin(@,I, +B) MGn)=1+c∵si(x+p)=-sin/=-√l-2 h(tn)-h(∞) % 100%=e 100% (3-30)(书3-23) h(∞)64 0    1时，亦可用 n d t  1 0.7  （3-27） （书 3-20） ⑵ r t （上升时间） ( )  1 r h t ，求得 sin( ) 0 1 1 2         d r t e t n  d t r     d r t      （3-28） （3-31 书）  一定，即  一定，  n  t r  ,响应速度越快 ⑶ (峰值时间) p t 对式（3-21）（书 3-14）求导，并令其为零，求得 sin(  )  cos(  )  0          e t e t d t d d t n n n     2 1 ( )  tg d t      2 1 tg    0, ,2 , d p t ,根据峰值时间定义，应取  d t p   (3 29) 2 2 1 2 1    d   d d t p T     (书 3-22)  一定时，n （闭环极点离负实轴的距离越远） t p  ⑷  % or M p的计算，超调量 超调量在峰值时间发生，故 ( ) p h t 即为最大输出 sin( ) 1 1 ( ) 1 2          d p t p h t e t n p 2 1 ( ) 1     h t   e p 2 sin(   )  sin    1 100% 100% ( ) ( ) ( ) % 2 1             e h h t h p (3-30) (书 3-23)