10 00.10.2030405060708091 阻尼比 图 3-145 R(s) S 5=0时,o%=100% 5=04时,%=254% 5=1.0时,%=0 当5=0.4~08时 (5⊙调节时间ts的计算 典型二阶系统欠阻尼条件下的单位阶跃响应 h(o in(o+B)t≥0 B=arct arccos 书式(3-14) 令Δ表示实际响应于稳态输出之间的误差,则有 "zend65 图 3-14 2 2 2 ( ) 2 ( ) n n n R s S S C s         0 时， %  100%   0.4时， %  25.4%   1.0 时， %  0 当  0.4 ~ 0.8时  %  1.5% ~ 25.4% ⑸调节时间 S t 的计算 典型二阶系统欠阻尼条件下的单位阶跃响应 ( )  1 sin(  )  0  h t e t t d t n        arccos 1 2    arctg 书式(3-14) 令表示实际响应于稳态输出之间的误差，则有 2 2 1 sin( ) 1 1               t n n e e t d t