So(In-=+In-I 2≤08时,并在上述不等式右端分母中代入5=0.8 选取误差带 △=0.05 35 5 △=0.02 4.5 ts (3-31)书(3-24) (△=0.05) 当ξ较小5≤0.4 (△=0.02) (6)⑥稳态误差es 定义:当t→∞时,系统的参考输入和输出之间的误差就是系统的稳态误差,用es表示。 对图3-8的标准二阶系统有 G(s) R(S) EC C(s)1+G(s) =R(s)S(s+250n)1 G(s) 1+G(s)S2+25on+o, 利用拉氏变换的终值定理 es= lim se(s)=0,故二阶系统在(单位)阶跃信号作用下的稳态误差恒为零 S(S+250n)125 如果在斜坡信号r()=1作用下,es=imSE(s)=1ms20n+o2S2on 例3-1考虑图3-8所示系统,已知5=060n=5rad/s,求t,n和(M2)o%,ts,设系统在 单位阶跃信号作用下。 =50n=0.6×5=366 ) 1 1 ln 1 (ln 1 2      n S t   0.8时，并在上述不等式右端分母中代入  0.8 ， 选取误差带 n S n S t t   3.5 3.5   0.05   n S n S t t   4.5 4.5   0.02   (3-31) 书(3-24) 当 较小   0.4 ( 0.02) 4 ( 0.05) 3       n S n S t t   ⑹稳态误差 SS e 定义：当t   时，系统的参考输入和输出之间的误差就是系统的稳态误差，用 SS e 表示。 对图 3-8 的标准二阶系统有 S S S S G s R s G s R s G s G s G s C s E s n n n 1 2 ( 2 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2               利用拉氏变换的终值定理  lim ( )  0  e SE s S SS ，故二阶系统在(单位)阶跃信号作用下的稳态误差恒为零。 如 果 在 斜 坡 信 号 r(r)  t 作 用 下 ， n n n n S S SS S S S S e SE s      1 2 2 ( 2 ) lim ( ) lim 2 2 2 0 0          (3-32) 例 3-1 考虑图 3-8 所示系统，已知 0.6, 5 / , , ( ) %, , n r p p S     rad s 求t t 和 M  t 设系统在 单位阶跃信号作用下。 解： 1 5 1 0.6 4 2 2  d   n       0.6 5  3   n