丌-Br- arccos c5x-0.927 0.55s =0.785 %:%=e100%=c小2100%=095×1009=95% ls对△=2%t。=454 1.5s 对A=5% 3.53.5 1.17 ·过阻尼5>1 ①延迟时间t同欠阻尼情况(仍然近似成立)=06:+02 ②上升时间t0.9的定义t 1+1.55+ ③调节时间ts可用查图法2+25on+On2=(S+S+) 当T1≥472 5=1ts=4.757 ④无超调 有二阶系统的单位斜坡响应可自己看,书(3-29)可以对(3-14)进行积分求得 (1)=h(rr 利用线性系统的性质,系统对输入积分的响应等于系统响 应的积分。 3.3.4二阶系统的动态校正 对于特定的系统,3.3.1节中介绍的位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数 K P(s) TS+s+K 9=2T.K 调整时间ts,当ξ一定时与an有关,on大,t小 6767 t t s d r r 0.55 4 0.927 4 arccos :              t t s d p p 0.785 4 :       % : % 100% 100% 0.095 100% 9.5% 2 2 1 0.6 1                 e e t s t t t s S S S S 1.17 3 3.5 3.5 5% 1.5 3 4.5 4.5 : 2%           对 ＝ 对 ＝ ·过阻尼   1 延迟时间 d t 同欠阻尼情况(仍然近似成立) n d t    2 1 0.6  0.2  上升时间 r t 0.9 的定义 n r t    2 11.5   调节时间 S t 可用查图法 ) 1 )( 1 2 ( 1 2 2 2 T S T S S   n  n    1 1 2 1 1 4.75 1 4 3 t T T T t T S S        当 无超调 有二阶系统的单位斜坡响应可自己看，书(3-29)可以对(3-14)进行积分求得 c t h  d t   0 ( ) ( ) 利用线性系统的性质，系统对输入积分的响应等于系统响 应的积分。 3.3.4 二阶系统的动态校正 对于特定的系统，3.3.1 节中介绍的位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数     T S S K K s m 2 ( ) T K T K m m n 1 2 1     调整时间 S t ，当 一定时与 n 有关， n 大， S t 小