M仅与5有关,5大超调小 控制系统设计的目的是稳、准、快。但各项指标之间是矛盾的 如果要求系统反应快,显然要求a%小一大,因为Tn一定(对特定的系统) 要求→,K小 同样如果要求系统反应快,O就要大一要K大 如果要求稳态误差小 K大 必须采取合理折中方案,如果采取方案,仍不能使系统满足要求,就必须研究其 他控制方式,以改善系统的动态性能和稳态性能。 如二阶系统在斜坡信号作用下,有稳态误差 要小 小 在改善二阶系统性能的方法中,①②比例一微分控制和②测速反馈控制是两种常用 方法 3.3.4.1比例一微分控制 Proportional-plus-derivative Control Of Second-order Systems 用分析法研究PD控制,对系统性能的影响,由图3-15,可得开环传递函数。 R(s) E(s C(s) 图3-15PD控制系统 G(s)= E()4()s(S+1on2 C(s) On Tas+l) (TS+1) (3-33) S(S+250,) 250,So +1 K=n,称为开环增益,与n,有关 闭环传递函数为68 M p 仅与 有关， 大超调小 控制系统设计的目的是稳、准、快。但各项指标之间是矛盾的。 如果要求系统反应快，显然要求 % 小 要求  大，因为Tm 一定(对特定的系统) 要求 K 小 同样如果要求系统反应快，  n 就要大 要求 K 大 如果要求稳态误差小， 希望 K 大 必须采取合理折中方案，如果采取方案，仍不能使系统满足要求，就必须研究其 他控制方式，以改善系统的动态性能和稳态性能。 如二阶系统在斜坡信号作用下，有稳态误差 要小 要求 小    ss   n ss e e 2 在改善二阶系统性能的方法中，比例－微分控制和测速反馈控制是两种常用 方法。 3.3.4.1 比例－微分控制 Proportional-plus－derivative Control Of Second-order Systems 用分析法研究 PD 控制，对系统性能的影响，由图 3-15，可得开环传递函数。 1 R(s) C(s) T sd ( 2 ) 2 n n s s   —  E(s) 图 3-15 PD 控制系统 ( 2 1) ( 1) 2 1) 2 2 ( ( 1) ( 2 ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2           n d n n n n d n d n S S T S S S T S S S T S H s E s C s G s         (3-33)   2 n K  ，称为开环增益，与n , 有关。 (3-34) 闭环传递函数为