(TS+1) LO (s P(s) I+G(s)S+25o,S+To, S+O S+(250, +T,o )S+o T (3-35) (3-36) I(S+25gOnS+@n) 结论 ①比例一微分控制可以不该变自然频率On,但可增大系统的阻尼比。 ②K=,由3-35可知,可通过适当选择微分时间常数T,改变5阻尼的大小 ③K=如,由于ξ与四均与K有关,所以适当选择开环增益,以使系统在斜坡 输入时的稳态误差减小,单位阶跃输入时有满意的动态性能(快速反应,小的 超调)。一这种控制方法,工业上称为PD控制,由于PD控制相当于给系统增 加了一个闭环零点, ,故比例一微分控制的二阶系统称为有零点的 二阶系统。 ④适用范围微分时对噪声有放大作用(高频噪声)。输入噪声放大时,不宜采用。 当输入为单位阶跃函数时 s+z (S)=P(S)R(s) 20.S+ S(S+250,S+0,)Z S(S 2 ←1 S(S+250, S+0) -saod sin(o +B) Z S+250nS+@n -sm sinon69 2 2 2 2 2 2 2 2 (2 ) ) 1 ( 2 ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) n d n n d d n n d n n n d S T S T T S S S T S T S G s G s s                      2 2 2 ' ; d n d n n T T        2 ' d n d T          (3-35) 令 Td z 1  ( 2 ) ( ) 2 2 2 d n n n z S S S z         (3-36) 结论： 1 比例－微分控制可以不该变自然频率 n ，但可增大系统的阻尼比。 2   2 n K  ,由 3-35 可知，可通过适当选择微分时间常数Td ，改变 d 阻尼的大小。 3   2 n K  ，由于与 n 均与 K 有关，所以适当选择开环增益，以使系统在斜坡 输入时的稳态误差减小，单位阶跃输入时有满意的动态性能(快速反应，小的 超调)。－这种控制方法，工业上称为 PD 控制，由于 PD 控制相当于给系统增 加了一个闭环零点，― Td z 1  ―，故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的 二阶系统。 4 适用范围 微分时对噪声有放大作用(高频噪声)。输入噪声放大时，不宜采用。 当输入为单位阶跃函数时 S S Z S S Z C s s R s n n n 1 2 ( ) ( ) ( ) 2 2 2            ( 2 ) 1 ( 2 ) 2 2 2 2 2 2 n n n n n n S S S S S S S Z              sin( 1 ) 1 1 1 ( 2 ) 2 2 2 2 2                  e t S S S n d t d n n n d n e t Z S S Z n d t d n d n n n d n 2 2 2 2 2 sin 1 1 1 2 1                  