当54<时,得单位阶跃响应 h(t)=1 1-5at+B)+ -Edem sinon (3-37) 可以化简为书式(3-44)的简化形式,但式(3-45)式 (3-38)书(3-44) 好像有问题 z2-25Zon+On2丢了一个Z (3-39)r h()=1+rese d sin(on 1-5dt+) r=vZ2-25,Zo,+o (3-39) 9=x+mcgo,yl-5/(z-5o,)+ag(1-52/)(-40) 3.3.4.1测速反馈控制 输入量的导数同样可以用来改善系统的性能。 R(s) E(s) C(S) s(s+250,) K ts 图3-16测速反馈控制的二阶系统 通过将输出的速度信号反馈到系统输入端,并与误差信号比较,其效果与比例一微分控 制相似,可以增大系统阻尼,改善系统的动态性能。实例:角度控制系统 K,为与测速发电机输出斜率有关的测速反馈系数。(电压/单位转速) 由图3-16,系统的开环传递函数 G(s) S(S+250,S) 1+ S-+(2 Ks S(S+2SO, S) (3-41) S(S/250n+o,K+1)250,+o,K70 当 d  1时，得单位阶跃响应 e t z h t e t n d t d n n d t d d n d n 2 2 2 2 sin 1 1 sin( 1 ) 1 1 ( ) 1                       (3-37) 可以化简为书式(3-44)的简化形式，但式(3-45)式 (3-38)书(3-44) 好像有问题 2 2 2 Z d Z n n r      丢了一个 Z (3-39)r ( ) 1 sin( 1 ) 2           h t re t n d t d n (3-38) 2 2 2 Z d Z n n r      (3-39) [ 1 ( )] ( 1 ) 2 2 n d d n d d     arctg   Z    arctg   (3-40) 3.3.4.1 测速反馈控制 输入量的导数同样可以用来改善系统的性能。 R(s) C(s) K st ( 2 ) 2 n n s s   —  E(s) —图 3-16 测速反馈控制的二阶系统 通过将输出的速度信号反馈到系统输入端，并与误差信号比较，其效果与比例－微分控 制相似，可以增大系统阻尼，改善系统的动态性能。实例：角度控制系统。 : Kt 为与测速发电机输出斜率有关的测速反馈系数。(电压/单位转速) 由图 3-16，系统的开环传递函数 S K S K S S S S S S S G s n n t n t n n n n (2 ) ( 2 ) 1 ( 2 ) ( ) 2 2 2 2 2               n n t n S S n n Kt K 2 2 2 ( 2 1) 2 1           (3-41)