开环作用(3-42) K,会降低K,即测速反馈会降低系统的开环增益 相应的闭环传递函数,可用(3-41)式中的第一种表示方式 P(s)=G(s) 2D22(3-43) 令25On=25n+K,O 51=5+K,On (3-44) 与PD控制相比 说明: ①由(3-42)式知,测速反馈会降低系统的开环增益,从而会加大系统在斜坡输入时的稳 态误差。 ②测速反馈不影响系统的自然频率On不变 ③可增大系统的阻尼比52=5+K,On与54=5+TOn(3-35)形式相同 ④测速反馈不形成闭环零点,因此K,=T时,测速反馈与比例一微分控制对系统动态 性能的改善程度是不相同的。 ⑤设计时,ξ在0.4~0.8之间,可适当增加原系统的开环增益,以减小稳态误差 R(S) E(s K C(s) s(7S+1)71 t n nK K      2 2 开环作用 (3-42) Kt会降低K，即测速反馈会降低系统的开环增益 相应的闭环传递函数，可用(3-41)式中的第一种表示方式 (3 43) 1 ( ) (2 ) ( ) ( ) 2 2 2 2        n t n n n G s S K S G s s      令 2 2 2  t n   n  Kt n (3 44) 2 1  t    Kt n  与 PD 控制相比 说明： ①由(3-42)式知，测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳 态误差。 K  eSS  ②测速反馈不影响系统的自然频率  n 不变 ③可增大系统的阻尼比  t  Kt n 2 1   与  d  Td n 2 1   (3-35) 形式相同 ④测速反馈不形成闭环零点，因此 Kt  Td 时，测速反馈与比例－微分控制对系统动态 性能的改善程度是不相同的。 ⑤设计时， d在0.4 ~ 0.8之间，可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 R(s) C(s) — E(s) s(Ts 1) K