0.254 例3-2图3-17(a)所示的系统,具有图3-17(b)所示的响应,求K和T 解: a%=0254=e/小 n0254 0.4 丌2+(ln0.254 O4o.√1-22 丌 3.14 闭环传递函数C(s4+9ks2+S+K/T K K/T R( 220.2×0.4×1.14 K=To.-=1.09×1.142=142 例3-3一控制系统如图318所示,其中输入r()=,试证明当k=2,在稳态时系 统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解:图3-18系统的闭环传递函数 C(s)(+Kds)o R(sS+2E0, S+072 例 3-2 图 3-17(a)所示的系统，具有图 3-17(b)所示的响应，求 K 和 T 解：① 2 1 % 0.254        e 0.4 (ln 0.254 ) ln 0.254 2 2      2  1        n d p t 1.14 3 1 0.4 3.14 1 2 2         p n t 闭环传递函数 S K T T S K T TS S K K R s C s       ( ) 1 ( ) 2 2 n n T T K   2 1 2  1.09 1.14 1.42 1.09 2 0.4 1.14 1 2 1 2 2          n n K T T   例 3-3 一控制系统如图 3-18 所示，其中输入r(t)  t ，试证明当 n Kd  2  ，在稳态时系 统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解：图 3-18 系统的闭环传递函数 2 2 2 2 (1 ) ( ) ( ) n n d n S S K S R s C s       