4.5伺服系统性能分析 △D Up U Xo K KM 2π L G(s)=Xo(s) KSKAKM2 Xc(S) S+KwK:Kw2元 令 KKaKM L=Ks 当KP=1时，则： 2π G(S)=- s= 1 T- +Ks TS+1 Ks 系统的时间常数 1717 XC KN KA KfP KM S 1 2p L + - △D UP U θ m m X0   ( ) ( ) ( ) ( ) 系统的时间常数 令 当 时， 则： : 1 1 1 1 2 2 0 2 S S S N A M S fP N A M fP N A M C K T S K TS K G S K K L K K K K L S K K K L K K K X S X S G S = + = + = = = + = = p p p 4.5 伺服系统性能分析