机构的分类: 平面机构:所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面內运动的机构。 9空间机构:所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度: 9平面自由构件:平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 9构件的自由度:构件可能 出现的独立运动。 Q约束:附加在构件上对构件自由度的限制。机构的分类： 平面机构：所有的构件都在同一平面或相互平 行的平面内运动的机构。 空间机构：所有的构件不全在相互平行的平 面内运动的机构。 构件的自由度： 平面自由构件：平面内不 与其它任何构件相连接而 作自由运动的构件。 构件的自由度：构件可能 出现的独立运动。 约束：附加在构件上对构件自由度的限制