上游文通大￥ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY u(t)=1() .x()=()x(0)+(t-)Bu()dt 8mgl 0小 1-e)+ex(0) a0 ( ) 1 ( ) 0 2 ( ) 1 1 ( ) 0 2 2 ( ) ( ) (0) ( ) ( ) 0 0 (0) 1 0 0 (0) 1 1 (1 ) (0) (0) (0) 1 (1 ) (0) t at a t t bt b t at at at a t t bt b t bt bt x t t x t Bu d e e x d e e x e ex e x e a d e x e e ex b τ τ τ τ Φ Φ τ ττ τ τ − −− − −− − − − − − − − − − − ∴= + − ⎡⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ = + ⎢⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ − + ⎡ ⎤ ⎢ ⎡ ⎤ =+ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ − + ⎣ ∫ ∫ ∫ ⎤ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎦ u(t)=1( t)