三运动方程： X。/ =(t》 '。=y(t) p=(t) 平面运动中的转角0、角速度o、角加速度：与基点的位置无关！ 四.求速度的三种方法： 一，基点法 B=下A+B4 二，投影定理 [i]。=[D]。 三，速度瞬心法 V8 Vp +VBp VBp VP 3(xo ,，yo ,) φ φ(t) y y(t) x x(t) / / o o  = = = 三.运动方程: 平面运动中的转角φ、角速度ω、角加速度ε与基点的位置无关！ 二，投影定理 三, 速度瞬心法 四. 求速度的三种方法: 一 ,基点法 B A BA v v v    = + B AB A AB [ ] [ ]   =