D/A转换器是把离散的数字信号转换为连续模拟信号的装置。D/A转换也有两 个过程：一是解码过程，把离散数字信号！（口）转换为离散的模拟信号1()，如图64所示： 二是复现过程，经过保持器将离散模拟信号复现为连续模拟信号山，()。 6.1.3数字控制系统与采样控制系统的关系 通常，D转换器有足够的字长来表示数码，则量化单位q足够小。例如，字长为16 位的4D转换器，若输入模拟量的最大幅值为5业，则量化单位g-6536=00763mV, 故由量化引起的幅值的断续性（即量化误差）可以忽略。此外，若认为采样编码过程瞬时完 成，并用理想脉冲来等效代替数字信号，则D转换器就可以用一个每隔T秒瞬时闭合 次的理想采样开关S来表示。同理，将数字量转换为模拟量的D/A转换器可以用保持器取 代，其传递函数为G,(S)。这样，数字控制系统等效于采样控制系统（统称离散系统），可 用图65所示的等效结构图表示 门u)/让（©f y)「 H(s) 图65计算机控制系统的等效结构图 6.1.4离散控制系统的特点 信号采样后，采样点间信息会丢失，而且采样信号经保持器输出后会有一定的延迟，所 以，与连续系统相比，在确定的条件下，离散控制系统的性能会有所降低。然而数字化带来 的好处显而易见，离散控制系统较之相应的连续系统具有以下优点： (1)由数字计算机构成的数字控制器，控制律由软件实现，因此，与连续式控制装置 235 235 D A 转换器是把离散的数字信号转换为连续模拟信号的装置。 D A 转换也有两 个过程：一是解码过程，把离散数字信号 ( ) * u t 转换为离散的模拟信号 ( ) * u t ，如图 6-4 所示； 二是复现过程，经过保持器将离散模拟信号复现为连续模拟信号 u (t) h 。 6.1.3 数字控制系统与采样控制系统的关系 通常， A D 转换器有足够的字长来表示数码，则量化单位 q 足够小。例如，字长为 16 位的 A D 转换器，若输入模拟量的最大幅值为 5V ，则量化单位 q 0.0763mV 65536 5 = = ， 故由量化引起的幅值的断续性（即量化误差）可以忽略。此外，若认为采样编码过程瞬时完 成，并用理想脉冲来等效代替数字信号，则 A D 转换器就可以用一个每隔 T 秒瞬时闭合一 次的理想采样开关 S 来表示。同理，将数字量转换为模拟量的 D A 转换器可以用保持器取 代，其传递函数为 G (s) h 。这样，数字控制系统等效于采样控制系统（统称离散系统），可 用图 6-5 所示的等效结构图表示。 图 6-5 计算机控制系统的等效结构图 6.1.4 离散控制系统的特点 信号采样后，采样点间信息会丢失，而且采样信号经保持器输出后会有一定的延迟，所 以，与连续系统相比，在确定的条件下，离散控制系统的性能会有所降低。然而数字化带来 的好处显而易见，离散控制系统较之相应的连续系统具有以下优点： （1） 由数字计算机构成的数字控制器，控制律由软件实现，因此，与连续式控制装置