第3期 王科磊，等：磁通切换型定子永磁电机的建模与线性自抗扰控制 ·343· 600 400 0 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 Us s (a)转速响应 (c)交直轴电流波形 620 16 610 『日 PL LADRC 600 590 0 0.005 0.0100.0150.0200.0250.030 3.5 4.0 4.55.05.56.0 s t/s ×10-9 (d电磁转矩波形 (b)转速响应（局部放大） 图5FSPM在转速突变时的仿真结果 Fig.5 Simulation results of FSPM under speed mutation 从图5(c)、(d)中可以看出，系统的电磁转矩和 2 0 d 交轴电流都有一个小的抖动，电磁转矩最终达到 103710177 4Nm,交轴电流稳定在理论计算值1.6A。 0 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 3)转速恒定，负载转矩突变 1/s (c)交直轴电流波形 图6显示的是在保持转速为600r/min不变的 情况下，负载转矩在0.0015s时由0N·m突变为 15 8Nm时电机的动态响应特性。 5 600 0 400 -5 0 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 200 (d)电磁转矩波形 图4电机空载启动的动态响应特性 0 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 Fig.4 Dynamic response under no-load starting of FSPM t/s (a)转速响应 motor 1000 620 LADRC 600 500 580 560 0.014 0 0.015 0.016 0.017 0.0050.0100.0150.0200.0250.030 s (a)转速响应 (b)转速响应（局部放大） 1010 LADRC M 州燥攀制什特青 990 PI 0.0195 0.0200 0.0205 0 0.0050.010 0.0150.0200.0250.030 s (b)转速响应（局部放大） (c)交直轴电流波形0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 200 400 600 (a) 转速响应 t/s n/(r·min)−1 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 590 600 610 620 PI LADRC n/(r·min)−1 (b) 转速响应(局部放大) ×10−3 t/s 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 −2 0 2 4 6 id iq 交直轴电流/A t/s (c) 交直轴电流波形 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 −5 0 5 10 15 电磁转矩/(N·m) t/s (d) 电磁转矩波形 图 4 电机空载启动的动态响应特性 Fig. 4 Dynamic response under no-load starting of FSPM motor 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 −2 0 2 4 iq i d (c) 交直轴电流波形 交直轴电流/A t/s 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 0 4 8 12 16 t/s (d) 电磁转矩波形 电磁转矩/N·m 图 5 FSPM 在转速突变时的仿真结果 Fig. 5 Simulation results of FSPM under speed mutation 从图 5(c)、(d) 中可以看出，系统的电磁转矩和 交轴电流都有一个小的抖动，电磁转矩最终达到 4 N·m，交轴电流稳定在理论计算值 1.6 A。 3) 转速恒定，负载转矩突变 图 6 显示的是在保持转速为 600 r/min 不变的 情况下，负载转矩在 0.001 5 s 时由 0 N·m 突变为 8 N·m 时电机的动态响应特性。 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 500 1 000 n/(r·min)−1 t/s (a) 转速响应 0.0195 0.0200 0.0205 990 1 000 1 010 LADRC PI n/(r·min)−1 t/s (b) 转速响应(局部放大) 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 200 400 600 0.014 0.015 0.016 0.017 560 580 600 620 PI LADRC n/(r·min)−1 n/(r·min)−1 t/s t/s (a) 转速响应 (b) 转速响应(局部放大) 0 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 −4 −2 0 2 4 6 iq id 交直轴电流/A t/s (c) 交直轴电流波形 第 3 期 王科磊，等：磁通切换型定子永磁电机的建模与线性自抗扰控制 ·343·