程中，我们分别针对不同的物理量（如人、K、“)求出相应的折算等效值。 机械装置的质量（惯量、弹性模量和阻尼等机械特性参数对系统的影响是线性叠加关系，因 此在研究各参数对系统影响时，可以假设其它参数为理想状态，单独考虑特性关系。下面就基本 机械性能参数，分别时论转动惯量、弹性模量和阻尼的折算过程。 1、转动惯量的折算 把轴【、Ⅱ、上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴【上，作为系统的等效转动惯量。 设T、了、了分别为轴1、Ⅱ、Ⅲ的负载转矩0小“公“，分别为轴【、【、Ⅲ的角速度：v为 工作台位移时的线速度。 (1)【、Ⅱ、Ⅲ轴转动惯量的折算根据动力平衡原理，【、Ⅱ、Ⅲ轴的力平衡方程分别是： T=J +T (2-8) T3=J2警+ (2-9) T3=J3+73 (2-10) 因为轴Ⅱ的输入转矩T2是由轴【上的负载转矩获得，且与它们的转速成反比，所以 T2=子T 又根据传动关系有 02=01 把T2和@2值代入式2-9，并将式2-8中的T也带入，整理得 T=J,(传}2警+ (2-11) 同理 =,层X+ (2-12) (2)工作台质量折算到I轴在工作台与丝杠间，了驱动丝杠使工作台运动。 根据动力平衡关系有 T2π=m(Φ)L 式中 工作台线速度 L一一丝杠导程。 即丝杠转动一周所做的功等于工作台前进一个导程时其惯性力所做的功。 又根据传动关系有 v=六03=（号2）0 把v值代入上式整理后得 ,=(会)'（停）m会 (2-13) (3)折算到轴1上的总转动惯量把式(2-11(2-12)、(2-13)代入式(28)(2-9)(2-10)， 8 8 程中，我们分别针对不同的物理量（如 J、K、ω）求出相应的折算等效值。 机械装置的质量（惯量）、弹性模量和阻尼等机械特性参数对系统的影响是线性叠加关系，因 此在研究各参数对系统影响时，可以假设其它参数为理想状态，单独考虑特性关系。下面就基本 机械性能参数，分别讨论转动惯量、弹性模量和阻尼的折算过程。 1、转动惯量的折算 把轴 I、Ⅱ、Ⅲ上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴 I 上，作为系统的等效转动惯量。 设 ' T1 、 ' T2 、 ' T3 分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的负载转矩,ω1、ω2、ω3分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的角速度；υ为 工作台位移时的线速度。 （1）I、Ⅱ、Ⅲ轴转动惯量的折算 根据动力平衡原理，I、Ⅱ、Ⅲ轴的力平衡方程分别是： ' 1 1 1 1 T J T dt d = +  (2-8) ' 2 2 2 2 T J T dt d = +  （2-9） ' 3 3 3 3 T J T dt d = +  （2-10） 因为轴Ⅱ的输入转矩T2 是由轴 I 上的负载转矩获得，且与它们的转速成反比，所以 2 1 1 T z 2 T z = 又根据传动关系有 2 1 2  z 1  z = 把 T2 和ω2 值代入式 2-9，并将式 2-8 中的 T1 也带入，整理得 ( ) ' 2 2 2 ' 1 2 1 1 2 `1 T J ( ) z T z dt d z z = +  （2-11） 同理 ( ) ' 3 2 3 ' 2 4 1 3 4 3 2 1 T J ( )( ) T z z dt d z z z z = +  （2-12） （2）工作台质量折算到 I 轴 在工作台与丝杠间， ' T3 驱动丝杠使工作台运动。 根据动力平衡关系有 T m L dt dv 2 ( ) ' 3  = 式中 υ —— 工作台线速度； L —— 丝杠导程。 即丝杠转动一周所做的功等于工作台前进一个导程时其惯性力所做的功。 又根据传动关系有 2 3 2 1 ( ) 4 3 2    1 z  z z L L z v = = 把 v 值代入上式整理后得 dt d z z z L z T m 1 4 3 2 1 ( ) ( ) 2 2 ' 3   = （2-13） （3）折算到轴Ⅰ上的总转动惯量 把式（2-11）、（２-12）、（２-13）代入式（２-8）（2-9）（2-10）