§7-2机械的运动方程式 机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时,需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 例曲柄滑块机构的运动方程的建立 M Fi 对于具有n个活动构件的机械,设 第个构件的作用力为F、力矩为M, 力F的作用点的速度为v、构件的角速 度为1,F与v间的夹角为a,。 则可得机械运动方程式的一般表达式 dD∑(mv32+J0,12)=( Fv CoSo±Mo)dt 式中M与o同相时,取“+”号,反相时,取“-”号。设 第i个构件的作用力为Fi、力矩为Mi， §7-2 机械的运动方程式 1．机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时，需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 对于具有n个活动构件的机械， 式中Mi与ωi同相时，取“＋”号，反相时，取“－”号。 i 力Fi的作用点的速度为vi、构件的角速 度为ωi，Fi与vi间的夹角为αi。 则可得机械运动方程式的一般表达式 Si mi JSi M Fi i vi ωi αi d[∑ (mivsi /2＋Jsiωi /2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi )]dt n i=1 n i=1 2 2 例 曲柄滑块机构的运动方程的建立