x cos0 sing(x 12∥x y sin e cos sy)、a21a2人y)正交变换条件 cOS SIn 6 cOS 6 sIn ad sin 0 cos0(-sin 0 cos0 0 1 2、三维空间坐标转动变换 X=Gx+aux+aux 12 13/无 2=a21x1+a22x2+a23x3 22 23/x a x x=a31x1+a3212+a3x3(a1 32 不变量∑x2=∑x2 (=1,2,3)机动 目录 上页 下页 返回 结束                 =                − =          y x a a a a y x y x 2 1 2 2 1 1 1 2 sin cos cos sin     cos sin cos sin 1 0 sin cos sin cos 0 1 aa aa I              − = = = =           − 2、三维空间坐标转动变换 1 11 1 12 2 13 3 11 12 13 1 1 2 21 1 22 2 23 3 21 22 23 2 2 3 31 1 32 2 33 3 31 32 33 3 3 x a x a x a x a a a x x x a x a x a x a a a x a x x a x a x a x a a a x x        = + +         = + + = =                   = + + 正交变换条件 3 1 i ij j j x a x =  =  ( 1, 2,3) i = 3 3 2 2 1 1 i i i i x x = = 不变量  = 