Lagrange方程 d OT OT -Oa (=1,2,3,4…S) 4° 仿取F+部 a+0., at qe 称为Lagrange力 oqa 可见：L方程是以q为变量的s个二阶线性微分方程 组，方程个数=自由度数，约束越多，自由度越少， 方程越少，只要写出T,Qa,代入方程即可得到运 动方程。 适用条件：理想的完整体系大学 物理 Lagrange 方程 Q ( 1,2,3,4 s) q T q T dt d   = =   −        可见:L方程是以qα为变量的s个二阶线性微分方程 组, 方程个数=自由度数，约束越多，自由度越少， 方程越少，只要写出T，Qα，代入方程即可得到运 动方程. 适用条件：理想的完整体系 4 仿照 , ( ) , 称为Lagrange力. q T Q q T q T dt d F R dt dP       +   =   = +   